Para estabilizar o mejorar la respuesta de un sistema, podemos compensarlo añadiéndole polos y/o ceros.



Las cajas entrecortadas se pueden considerar como compensadores también.
Con circuitos activos, se pueden realizar funciones de transferencia arbitrarias (por lo menos en teoría).
Con circuitos pasivos, sólo se puede un subconjunto.
Ventaja: no hace falta fuente de adicional de potencia.

Compensador de Adelanto en Fase



- Como qz>qp, la contribución neta al ángulo es positiva en s = j w Þ
- Adelanta la fase.
- “Aproxima” al diferenciador, lo cual mejora la respuesta transitoria.



Diseño del Compensador de Adelanto en Fase

1. Colocamos el cero –z arbitrariamente en el eje real (si la planta tiene un polo real indeseado, podemos poner el cero cancelando a ese polo).
2. Calculamos el polo –p tirando rayos desde los polos y ceros del compensador en serie con la planta, hasta el polo dominante deseado del lazo cerrado. De la condición angular se obtiene qp.

Realización:



Compensador de Atraso en Fase



- Como qp>qz, la contribución neta al ángulo es negativa en s=jw Þ

- Atrasa la fase.

- “Aproxima” al integrador, lo cual mejora el error en régimen permanente.